自动焊缝跟踪对于许多制造企业来说很重要。制造企业可以利用自动焊缝跟踪和零件定位系统来控制关键的机器人运作，北京创想智控致力于生产一种可用于机器人焊缝跟踪中的自适应控制的通用目标传感器。

到目前为止，自动焊缝跟踪系统都无法满足电弧焊用户的所有要求。这些要求中以下几点很重要：

1、通用性：对于不同的几何形状，应使用相同的系统；

2、运行性：该系统必须在工业环境中可以运行；

3、该系统应可与不同的电弧焊接技术结合使用；

4、该系统应实时运行：位置和焊接参数可以适应焊接情况；

5、该系统应提供有关接缝的3D信息并进行装配；

6、硬件设备的尺寸应尽可能减小，以免限制电弧焊炬的运动；

7、与机器人电弧焊系统的总成本相比，接缝跟踪系统应不可或缺。

当前正在研究的接缝跟踪系统可以分为两个主要类别：接触和非接触式。

接触探针的简单性和可靠性引人注目。接触传感器通常由一个或多个探针组成。安装在探头上的应变计可能会发生挠曲偏转，这也是很常见的。然而，有些焊接工艺中使用触觉探针是困难的。如果不是不可能的话，可以提供足够的信息以使关节适应。某些焊接生产制造中如有角焊缝折角缝之类的，应排除使用接触式传感器。

除了接缝跟踪外，触觉传感器还可以提供有关焊缝部位的非常有用的信息。我们假设要一起组装的零件具有一些简单的，定义明确的商品功能，例如局部平面部分或圆形横截面等。在这种情况下，使用触觉探头会降低实时传感器的复杂性。探针接头的缠绕是一个示例，其中简单的接触（例如，焊丝与工件表面的电接触）可以确定探针的焊接方式并自动进行机器人焊接程序。但是，如果装配不当或关节插入的随机弯曲阻止了这种简单方法，那么将零件位置传感器（例如简单触摸）与实时跟踪系统结合起来可以提供最高的可变性。触摸传感器从预编程位置开始进行系统的直流偏移。接缝跟踪系统可校正沿接缝轨迹的随机位移。

如今，在接缝跟踪中的大多数项目都将重点放在非触觉传感器上。以下介绍了用于接缝跟踪目的的非接触式传感器的原理。传感器以10到100 khz的频率交响电磁波，通常将其作为电磁传感器。在激光二极管条纹系统，熔池视觉系统、激光扫描仪和系统中的频率大约为100 Thz，在光电二极管阵列上显示出来。 另外也有使用红外摄像机直接看熔池的情况。另一方面，在几厘米距离处工作的光学传感系统必须使用三角测量法来计算传感器与物体表面之间的距离。
用于焊缝跟踪的另一种可能的非接触方法是测量焊接电流或电弧电压的变化。显然，这种焊缝跟踪技术只能与弧焊一起使用，并且需要满足某些几何条件，就可以使用。

在之前的文里，我们介绍过使用的接缝跟踪系统及其所基于的原理，具体可见《所有不同的焊缝跟踪解决方案有哪些优点和缺点》。