在自动化焊接领域，线结构光跟踪方法广泛应用于带有坡口的普通焊缝跟踪中。在线形激光的照射下，坡口的形貌以激光光斑的形式表现出来，可以方便地提取角点，从而确定焊缝位置。但是对于薄板对接焊缝，焊缝宽度往往小于1mm，而且没有坡口，在激光的照射下表现不出明显特征，因而无法采用线结构光跟踪方法。

研究人员利用对接焊缝的直线特征，可以从普通光源照明下的视觉图像中直接提取焊缝直线。算法实现如下：

1、初始特征点提取

首先将采集到的彩色图像转换为灰度图像，然后对图像进行行扫描。

2、识别有效特征点

计算相邻特征点的坐标之间的增量。在焊缝位置，相邻特征点坐标之间的增量很小，理论上来说应该是一个常数，它取决于焊缝的倾斜角度。当焊缝恰好平行于焊接机器人前进方向时，这个增量应该是0.即使焊缝方向与机器人前进方向呈45°，这个增量也仅仅是1。

3、直线拟合算法

利用初始特征点和有效特征点分别进行直线拟合算法。

这种基于视觉检测的对接焊缝跟踪方法，可以用于薄板对接焊缝。利用行扫描灰度曲线的极小点作为初始特征点。通过增量阙值法快速有效地排除点固点的干扰，得到线性度很好的有效特征点。通过迭代式的随机抽样最小二乘法，使直线参数快速收敛到所需的精度范围内，提高了直线拟合的计算速度。该算法快速可靠，可以满足薄板对接焊缝的跟踪要求。

当然，焊缝跟踪算法不止这一种，焊缝跟踪解决方案也不会是唯一。创想智控是一家专业做焊缝纠偏的高新技术企业，采用非接触式的激光视觉焊缝跟踪方法，在国内同行中，因性能稳定、实时跟踪、性价比高等优势脱颖而出。