焊接机器人是智能化焊接的主要研究热点。随着工业的快速发展,对焊接机器人的性能要求不断提升。从焊缝跟踪系统、离线编程与路径规划技术、遥控焊接技术、虚拟仿真与人机交互技术到基于PC机的转变研究技术，这是目前焊接机器人的智能化发展现状。

1、焊接过程的传感技术

要实现焊接自动化、机器人化及智能化，传感技术是关键环节之一。焊接过程的传感，是实现焊接过程质量控制的。焊接传感器按其使用目的可分为测量和检测操作环境、检测和监控焊接过程两大类。在传感原理方面，主要分为声学、力学、电弧、光学传感等。

1）焊接区直接视觉信息传感

直接视觉传感在焊接中的应用包括离线确定被焊工件的位置；在线补偿由于固定精度、机器人各部分的容差、焊接过程中的焊件变形引起的焊接路径偏差；焊接过程控制中的焊接接头和熔池几何形状的实时传感；熔滴过渡形式的监测等。

（1）利用辅助光源的主动式视觉检测方法。

（2）无辅助光源的被动式直接视觉传感。

2）脉冲GTAW焊熔池正反面视觉图象同时同幅传感系统

对熔池正反两面视觉图象进行同时同幅传感，经过图象处理提取出熔池正反两面的特征信息。实现对焊缝的熔透状态和反面焊道稳定成形质量控制的目的。

（1）堆焊熔池正反面同时同幅成像。

（2）填丝脉冲GTAW熔池图象:焊接过程中填充焊丝熔池表面凸出和下塌，部分熔透和全熔透状态下的图象。

（3）由熔池图象恢复熔池表面高度。

在填丝脉冲GTAW过程中，为实现熔池形状动态控制，如熔池反面宽度和正面高度的控制，需要提取出熔池正面高度参数。根据获得的焊接熔池图象，通常只能获得关于熔池的二维形状信息。由单目图象恢复物体表面高度算法-由阴影恢复形状算法获取熔池表面高度的方法是最新研究方向。

北京创想智控科技有限公司是一家专注于机器视觉研发及生产的高新技术企业。在焊接过程的传感技术领域，细耕多年，自主研发生产的焊缝跟踪传感器产品，已拥有高速高精度、性能稳定、实时跟踪、性价比高等行业优势。